我们用手抛发射是发射较小的飞机，如泡沫滑翔机的常用方法。
飞机有许多参数来控制手的启动。如果您打算以自动模式启动您的飞机，请仔细查看这些选项。
一个很好的手抛发射的关键是：如果螺旋桨在发动时落在手后面，那么确保电动机在您的手经过之前不会启动
控制手发射的主要参数是：
• TKOFF_THR_MINACC
• TKOFF_THR_DELAY
• TKOFF_THR_MINSPD
• TECS_PITCH_MAX
当自动起飞任务命令开始时（通常通过切换到自动模式），自动驾驶仪以“油门抑制”模式启动。只有TKOFF_THR_参数设置的条件满足后，油门才会启动。
TKOFF_THR_MINACC参数控制油门将会结合飞机的最小前进加速度。前进的加速度来自你发射飞机的手臂投掷动作。您需要将此值设置得足够高，使得当您正常携带飞机时，电机不会自动启动，但又足够低，以便您可以通过正常的投掷动作可靠地触发加速。大多数飞机的价值大约15米/秒/秒。
TKOFF_THR_DELAY参数是延迟1/10秒的单位，以在达到最小加速度后阻止启动电机。这是为了确保在电机启动之前螺旋桨已经过了你的手。建议手动启动至少2秒（0.2秒）。
TKOFF_THR_MINSPD参数是电机启动前的最低地面速度（由GPS测量）。这是一个额外的安全措施，以确保在电机启动之前飞机已经脱离您的手。推荐使用4m / s的值。
请注意，如果您的飞机是“拖拉机”类型的电机在前面，那么您可能需要将TKOFF_THR_DELAY和TKOFF_THR_MINSPD设置为零，或使用较低的值。
您应该考虑的最后一个参数是TECS_PITCH_MAX参数。这将控制自动驾驶在自动飞行中要求的最大俯仰。设置为非零值时，将替换所有自动油门飞行模式的LIM_PITCH_MAX参数。将此参数设置为一个足够小的值以确保飞机能够在全油门时可靠爬升将使起飞更可靠。对于大多数飞机来说，设置成20就可以了。
弹射器发射
弹射器发射和手发射之间的主要区别在于，弹射器通常会给飞机提供更高的加速度，所涉及的风险主要是螺旋桨将撞击弹射框而不是击中你的手。
在大多数其他方面，弹射器的发射就像是手动发射，同样的4个关键参数也适用。如果您的弹射器设置为使得电机在飞机离开弹射器的框架之前不能运行，那么您将需要选择参数以确保有足够的延迟。通常这意味着TKOFF_THR_MINACC（比如说20m / s / s）的值更高，测量GPS地面速度之前的延迟更长。可能需要进行一些实验，但是TKOFF_THR_DELAY值为5很可能对许多弹射器有好处。
以上只是个人心得，有问题可以沟通。